Ruta con niños cerca de madrid

Hola a todos,

Queria que me dijerais a ver si conoceis alguna rutica cerca de madrid que sea bastante bonita y asequible para llevar niños. Quisiera que fuera para un par de dias para que tomaran contacto con la naturaleza. Yo solo he salido por pirineos pero se me antoja demasiado largo ya que solo tenemos tres dias y no quiero perderlos subido en el coche.

A ver si me podeis aconsejar. Gracias de antemano